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Grafen von Heiligenberg werden bereits im 10. Jahrhundert im
Linzgau nördlich des Bodensees genannt und hatten ihren
Sitz ursprünglich auf einer Burg nordwestlich des Ortes.
Um 1250 ließ Graf Berthold von Heiligenberg an der heutigen
Stelle eine Burg errichten, die 1277 an Graf Hugo von Werdenberg überging.
1433 folgten die Grafen von Werdenberg-Sigmaringen in der Herrschaft
nach. Unter ihnen wurde die Kemenate, der Kern des heutigen Nordtraktes,
gebaut.
Gräfin Anna von Werdenberg brachte ihrem Mann, Graf Friedrich
zu Fürstenberg, 1516 Schloss und Ort Heiligenberg mit in
die Ehe. Graf Friedrich gab kurz vor seinem Tod 1559 den Umbau
der Burg im Stil der Renaissance in Auftrag, der dann von seinem
Sohn, Graf Joachim (1538–1598), vollendet wurde.
Zwischen 1560 und 1575 entstand die heutige um den Schlosshof
gruppierte Vierflügelanlage mit dem nach Süden ausgerichteten
Festsaal, der spätgotische Kemenatenbau wurde mit einer
Arkadenfassade verkleidet. Baumeister war Hans Schwarz, ab den
1570er Jahren leitete Jörg Schwartzenberger den Bau.
Schloss Heiligenberg von Westen
 Der 1580 bis 1584 eingebaute, „Rittersaal“ genannte
Festsaal ist einer prächtigsten Festsäle der deutschen
Spätrenaissance und zusammen mit dem Rittersaal im Schloss
Weikersheim einer der wenigen erhaltenen Prunkräume dieser
Zeit. Da seine Breite die technischen Möglichkeiten einer
Holzbalkendecke zur Bauzeit überschritt, wurde die Decke
am Dachstuhl aufgehängt und von Jörg Schwartzenberger
aus Meßkirch als Kassettendecke mit reichem Schnitzwerk
ausgeführt. Die Kaminaufbauten an den Sandsteinkaminen an
den Schmalseiten mit Nischen- und Säulenfiguren entstanden
1584 und stammen vermutlich von Hans Morinck.
Die schmale und reich dekorierte Schlosskapelle erstreckt sich über
drei Geschosse. Sie wurde 1590 – 99 in den neuen Westflügel
eingebaut. Ihre Glasfenster aus dem 14. Jahrhundert stammen ursprünglich
aus der Dominikanerkirche in Konstanz und sind eine Ergänzung
des ausgehenden 19. Jahrhunderts.
Nach 1598 wurde Schloss Heiligenberg nicht mehr als ständige
Residenz genutzt. Die Grafen von Fürstenberg traten in den
Dienst der Habsburger und der sächsischen Kurfürsten.
Mit dem Aussterben der Heiligenberger Linie des Hauses Fürstenberg
1716 wurde das Schloss in den folgenden Jahrhunderten nur noch
zeitweilig bewohnt. Residenz der 1716 gefürsteten Grafen
wurde 1723 Donaueschingen.
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