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Gegenüber
der Einmündung der Jagst in den Neckar lag bereits
ein römisches Kastell, in dessen Schutz sich Handwerker
und Händler niederließen. Aus dieser Siedlung
entwickelte sich im Lauf der Jahrhunderte eine Siedlung
des Bischofs von Worms, die der Stauferkaiser Friedrich
Barbarossa 1182 zu Lehen nahm, um hier, in beherrschender
Lage über den Neckar, eine Kaiserpfalz zu errichten
- die größte Stauferpfalz nördlich der Alpen.
Gegen die Bestrebungen sowohl der Bischöfe von Worms
als auch der benachbarten Herren von Weinsberg vermochte
Wimpfen um 1300 seine Reichsfreiheit durchzusetzen. Das
Wimpfener Stadtrecht wurde vorbildlich für die weitere
Umgebung, die Stadt selbst als Appellationsinstanz wichtig
bis ins 17. Jahrhundert.
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