Kloster Lorch wurde 1102 von dem staufischen Herzog Friedrich von Schwaben gegründet und um 1140 zur Familiengrablege bestimmt.

Lorch im Remstal trägt seinen Namen vom gallorömischen Lauriacum, einem römischen Kastell und einer benachbarten Zivilsiedlung. Das frisch gegründete Kloster wurde 1102 von Herzog Friedrich von Schwaben der römischen Kirche übereignet. Die Klostervogtei blieb allerdings bei den Staufern. Als Familiengrablege sollte es nach 1140 die im Tal gelegene Stiftskirche Lorch ablösen. Allerdings liegen hier nur der Stifter, Herzog Friedrich, mit seiner Gemahlin, der Saliertochter Agner, sowie Königin Irene, die Frau Philipps von Schwaben (+1208) bestattet.
Das Kloster wurde mit zahlreichem anderem staufischem Besitz nach 1245 württembergisch, das das Kloster 1462 zunächst reformierte und vor allem auf baulichem Gebiet zu einer letzten Blüte führte. 1525 wurde das Kloster im Bauernkrieg weitgehend zerstört, 1535 von Württemberg schließlich säkularisiert. Im 16. Jahrhundert Neubau von Wirtschaftsgebäuden als Sitz des württembergischen Klosteramts.